Le Sahara couvre environ 70 % du territoire mauritanien et structure tout le centre et le nord du pays. À cette échelle, parler du « désert » au singulier serait trompeur : il s’agit en réalité d’une succession de paysages aux personnalités très différentes.
Au nord, l’immense région du Tiris Zemmour est un univers minéral, dominé par des plateaux pierreux et des reliefs durs. Au cœur du pays, le massif de l’Adrar dresse ses falaises tabulaires, ses canyons et ses vallées de sable où s’enfoncent les pistes ; le Tagant, plus au sud, lui répond avec ses gueltas, ces vasques d’eau permanentes nichées au creux de la pierre. À l’est s’étend l’El Djouf, le « quartier vide » mauritanien, vaste région de grandes dunes mobiles qui se fond dans le Sahara malien. Entre ces ensembles, le sable circule en grands cordons dunaires – les ergs – ponctués de plaines caillouteuses appelées regs.